Icibombelo ca Mushipa Uwacilapo

Ni shani fintu Icipe ca Kubomfya Umushipa wa Kubutuka?

Icibombelo ca mushipa uwa lubilo ulukalamba ni nzila iya kucincintila iya mulongo iyo ipilibula ukufuma kwa motoka iya kutendekelako mu lubilo, ulwendo lwa mulongo ulwakonkwa. Injini ya servo ilatungulula umushipa wa meno uwalinga, kabili umushipa ulekoka iceleta ukukonka umusebo wa kutungulula uwashintililwapo. Abasambilila ifyakupangapanga basalapo uyu umushipa-uutungululwa ne cibombelo ilyo icifulo cilekabila ukupita bwangu pa nshita itali. Ukupusanako ne cipimo ca bbola, umushipa wine tautwala mupepi no kukanakwata ubukata bwa kupilibula mu butali bwa uko.

Icafumamo ca kuti, iceleta ileenda ilabutuka bwangu kabili ilacepa bwangu ukwabula ukubika sana amano ku motoka wa kutwala. Umushipa uwapalana nawo ulapokelela ukupopomenwa kwa lubuuto mu nshita ya kwaluka kwa bwangu ukwa ntunga. E ico umusango wa kutungulula uwa mulongo ulebomba bwino pa lubilo. Pa mulandu wa ici, ba injiniya ba fimenwa bacetekela pa cibombelo ca mushipa uwa lubilo ulukalamba konse uko ukupita no butali bwa lwendo fyonse fibili fyacindama. Mukucefyako, ukupanga kwashitisha ubukata ubunono ku kunonkelamo kukalamba mu bwangu no butali bwa stroke.

Imipangile ya Mipangilwe ne Fiputulwa Fikalamba

Cila mushipa-uutungululwa ne cibombelo ca mulongo cikwata imipangile iyapalana. Cila ciputulwa cilabomba umulimo uwalondolwelwa. Icilangililo ca aluminiamu icafumishiwapo cipanga ing'anda no kubika ubutuntulu bwa axis. Mu kati ka iyo ng’anda, umusebo wa kutungulula uwa mulongo ne cipe ca kusendamapo ica kusendamapo citwala umutolo. Pamo balalwisha amaka ya nshita mu nshita ya lwendo lwa bwangu.

Icimuti-icakoseleshiwa nangu ica fibumba{1}}icakoseleshiwa umushipa uwapalana uwashinguluka umupeto wa kutwalapo umupeto ne mupeto wa kutwalapo umupeto ku mpela imo imo. Injini ya servo ilasuntinkanya ku cipe ca kutwalapo ukwabula ukupita mu mbali, nangu ukupitila mu kabokoshi ka kucefyako amaka ya maka. Icipuupu-icabikwa nelyo icikope-icalungikwa icakukakatika cisunga ukukakatika kwa mushipa ukwabula ukupita mu mbali. Ici cilenga amenso ukubutuka pa nshi ya kucincimusha kwayanguka.

Pali ino nshita, umubomfi wa cable aletungulula amaka ya motoka no kwasuka amawaya ukukonka ne motoka ileenda ukwabula ukusansalikwa. Ama switch ya kucefyako ne cipimo ca ku ŋanda fyapwisha ukulongana. Icafumamo, inshila iyakukonkelamo lyonse ilaishiba icifulo cakutwala pa maka-ukufikapo. Pamo, ifi fiputulwa fipanga umuputule wa kutungulula uwalinga, uwakwata umwine-uwaiteyanya ukubikwa pa cibumba ca mashini.

Mwapokelelwa ukutamba imilimo na imbi nangu ukutandalila icifulo cesu ica mavidyo aya pa Youtube:Amaroboti ayatali

Pano, tulelanga umushipa wa kucincimusha uwakulisha, TMB170-CM ku cifulo conse ne fyebo nga ifi:

Bushe Icitima ca Drive Cifika Shani ku Kubutuka Kwakulisha?

Ukubutuka kwa mushipa kwafuma ku bwampano bwa makanika ubwayanguka, te ukufuma ku motoka iikalamba fye. Umushipa ufimba akabokoshi akanono-aka butali. Ukupilibuka kwa motoka kumo kulapanga ubutali bwa lwendo ubwashintililwapo, ubwabikwa ne cipimo ca mushipa no kupenda kwa meno ya pulley. Eico, ukupenda kwa meno ya pulley ukwakulisha kulakulisha ubupiina bwa mulongo pa RPM imo ine iya motoka.

Injini ya servo iyabula amabulashi ilapeela imibele ya kucincimusha. Ilingi line cilalenga iceleta ukufika ku lubilo lwakulisha muli ba milisekondi amakumi ayanono. Pa mulandu wa kuti imishipa yatwala amaka ayacepa, injini ya servo ilafika pa lubilo lwa pa muulu bwangu ukucila pa mushinku wa bbola uwalinga. Eico, inshita ya kutendekelako ilacepa nangu ca kuti ubutali bwa cilonda bwakula.

Imisango iingi iya mishipa iyabutukisha iyafika pa lubilo lwa mulongo ukucila pali 3 m/s. Imipangile imo iyaisulwa-iyacila pali 5 m/s pa mishilwa itali. Nalyo line, ubupiina bwakulisha lyonse bushintilila pa butali bwa stroke, ukutantika kwakubika, no bukulu bwakulipila. Kanshi ba injiniya balashininkisha imibele yonse iya kucincintila ilyo bashisalapo.

Ukutontonkanya kwa Buenjiniya pa Kukonkanyapo Ukubomba Kwakulisha-Ukwangufyanya

Ukubomfya icakubomfya pa lubilo ulukalamba kuleta amafya ayacepa-axis ayabutukisha ayashisangwa sana. Ica kubalilapo, ukukakatika kwa mushipa kulingile ukwikala mu kati ka cipimo icabikwa na ISO 5295 ukupenda kwa kubomba. Umushipa uwakunkumuka ulapita amenso, kabili umushipa uwafina ulacilapo ukubika amaberingi ya pulley. Ukulundapo, ba injiniya balaceceta imiku iingi iya mushipa ukulingana ne mibele ya kucincintila pa kuti bepushe ukumfwika. Ukubilikisha kulamoneka nga ukukutika kwa mushipa ukwaumfwika pa lubilo lumo.

Ukukosa kwa nshila ya kutungulula na ko kwalicindama pa lubilo. Icitima icayanguka cileka iceleta ukusuntinkana ilyo lileiminina bwangu. Pa mulandu wa ici, ukuboko kwa nshita itali ukwa kucincimusha kwa mushipa ilingi line kubomfya inshila shibili isha kutungulula nelyo umusango wa nshila iyakulisha.

Ukukula kwa mupepo na cimbi icalenga. Ukukonkanyapo ukubomba kwakulisha-kulekulisha ukutenta kwa ng'anda. Eico abapanga ifintu balalundako ififulo fyakubikamo umwela nelyo ukusala ifipe fyakufuuta ifyacepako-. Mukulekelesha, ukubika ukubwekeshapo kwashintilila pa kutambalala kwa mushipa pe samba lya mutolo. Abapanga ifintu balalanda pali ici ukupitila mu kulanga imishipa ya cimuti iyacepa - iya mipeto iyalungama. 17396 amenso - ukushipikisha kwa mibele na ISO 254 ukufwaya kwa kupwisha umushipa. Pamo, ifi ifipimo filasunga ukubombela pamo kwa meno ukwapalana mu lwendo lonse.

Ukubika Ukubwekeshapo no Kukonka Amasuko

Ukubwekeshapo kwa kwimika kulalondolola ifyo iceleta libwelela ku ncende imo ine pa nshita yonse iya kutendekelako. Icipe ca kupilibula nelyo ica mulongo icabikwa pa motoka ya servo cilanda pa cifulo ca kutwala ukubwelela ku motoka. Ukuwamya kwakulisha ukwa encoder kulatungilila ukubwekeshapo ukwakosa, ilingi line mu cipimo ca kubikapo nangu ukufumyamo 0.03 mm ukufika kuli 0.1 mm ku cipimo ca mushipa uwakosa. Ukutambalala kwa mushipa, ukubutuka kwa pulley, no kutungulula umusebo wa nshila fyonse filakuma iyi impendwa pa mweo wa mulimo wa cibombelo.

Eico, ba injiniya balaceeceeta ukukosa kwa mushipa pa nshita shatantikwa ukucila panuma ya kufilwa. Umushipa wa cimuti uwapangwa kale -usunga ubutali bwa uko ukucila umushipa wa fibashi -uwakoseleshiwa pa nshi ya kubwelulukila ku kwenda kwa pa nshi ukwakulisha. Pa mulandu wa ici, ukukuulwa kwa mishipa ya cimuti- kwashala ukwalinga ukwa kusalapo kwalungama, ukwakulisha-imiputule ya mipepele.

Ukusunga no Bumi bwa Mulimo

Icibombelo ca mushipa uwa lubilo ulukalamba cilekabila ukusakamana ukucepa ukucila ica kubomfya amenshi nangu umupashi, lelo ukuceeceeta ukwatantikwa na kabili kwalicindama. Abasambilila ifya kupangapanga balaceeceeta ukukosa kwa mushipa, ukufwala kwa meno, no kutamba kwa fipe fya kutwala pa nshita sha mulimo ishabikwa na bapanga ifipe. Umutande wa kupaka uubomba imiku itatu cila bushiku kuti wapilibula umubomfi imiku iingi pa mwaka, eico imibele ya tensioner ilakuma inshita ya kubomba.

Ukulundapo, ifumbi no mfula filalenga umushipa ukufwala bwangu mu mayanda ayashibikwa. Pa mulandu wa ici, ifimenwa mu fyakulya, ifyakunwa, nangu ififulo fya kunse ilingi line filalondolola umutande wa kutungulula uwaisalilwa bwino bwino ne fishibilo fya kufimbapo ukukonka umuputule wa motoka. Ukubweseshamo umushipa uwaonaika kutwala inshita iinono ukucila ukukuula cipya cipya umushipa wa bbola, apo umushipa na pulleys fyaimikwa nge fiputulwa fya kunse ifisangwa ukucila ukulonganika kwalungama ukwashingulukwa.

Icitabo cakubomfya pa fyakupangapanga

Icitabo cili pe samba citantika imitantikile ya mibombele iyaimikilila icifulo ca kubomfya umushipa uwa lubilo ulukalamba. Iyi imitantikile ilangisha imitantikile ya fyakupangapanga iyaishibikwa kabili ilatungilila ubukulu bwa mishilwa iya kubalilapo-intanshi.

Ififulo fyakubomfya

Icibombelo ca mushipa uwa lubilo ulukalamba cilalinga mu cifyalilwa mu nshila iili yonse iyo itwala ifiputulwa bwangu bwangu pa ntamfu iyalinga ukufika ku ntamfu iitali. Mukulonganika amabatiri ya motoka, umubomfi aletwala amabatiri pakati ka fifulo ilyo inshila ya kumonamo ileceeceeta ukulingana. Mu fifulo fyakusalapo amakwebo, umushipa-uutungululwa ne mishipa ilasuntinkanya ifipe ukufuma ku cipe cikalamba ukuya ku fishima fya matabi pa mitengo iikalamba iya kutendekelako.

Imitantikile ya kupaka ifya kulya ne fya kunwa ilabomfya umusango umo wine uwa cibombelo ku kwimika amakatoni no kubika ifipe ifyaisulamo mu fipe fya kutuminamo. Ama robot ya mu fikuulwa fya kusungilamo ifipe nayo yashintilila pali iyi nshila iya kucincintila iya kutwala amaboko ayapita mu fifulo ifikulu ifya gantry. Pa mulandu wa kuti umubomfi alabomba inshita itali ukwabula ukulundako ubukulu bwa kupilibula, ababika pamo balacitemwa ku lwendo lwa X -axis pa mibombele iikalamba iya misango ya gantry. Iciputulwa ca cipimo ca bbola, pali ino nshita, ilingi line cibomba icipi, icakulisha-amaka ya Z-icipimo.

Mu mafakitare yonse aya, ifyo balefwaya ifyakanishiwa fyashala fye cimo cine. Ifimenwa filafwaya ulwendo lwa bwangu, ulwabwekeshiwapo ulwakonkana no kubomfya kwa mu mulu na mu mulu. Ilyo ifishinka fyakubomfya filekulilako, umushipa-uutungululwa ne cibombelo cicili icakusalapo icakubomfya pa nshita itali-ukupita, imilimo iyakulisha- iyakutwala bwangu mukati ka ciputulwa cikalamba icakupangapanga.

Icibomfya umushipa vs Sikulu wa Mupila vs Mota wa Mulongo pa Lubilo Ulwakulisha

Ukusala ubuteko bwalinga ubwa kutwala umutande cipilibula ukulinganisha umushipi, umushipa wa bbola, na ifyakusalapo ifya motoka iya mutande ukulwisha ubupiina bumo bwine no kufwaya ukukonka. Icitabo cili pe samba citantika aya matekinoloji yatatu lubali no lubali, ukusanshako umusango wa lubilo, umupaka wa stroke, no kubwelelamo kwa fifulo. Iciputulwa ca motoka ica mulongo cilacimfya pa lubilo lwabipa no kulungatika, lelo cilekabila umutande wa cipimo ca encoder no kucincimusha ukutonta pa nshita itali. Iciputulwa ca bbola cicimfya pa kukosa no kusunga amaka. Na lyo line, ukuboko kwa screw kulacefyako ubupiina bwa iko ubwa kubomba lintu fye ukuboko kwapita amamita ayanono. Icibombelo ca mushipa uwa lubilo ulukalamba cikala pakati ka ifi fibili, ukutemwa ubutali bwa stroke no lubilo ukucila ukukosa ukwakulisha.

Amafunde ya Kusalapo Aya Kubomfya Umushipa Uwayanguka

Ukusala umushipa uwalinga-uuletungululwa ne cibombelo ca mulongo citendeka ne mibele ya kucincintila, te buula lya citabo. Ica kubalilapo, londolweleni ubutali bwa stroke ubulekabilwa, ubupiina bwa pa muulu, no kwangufyanya. Iyi mibele itatu ilabika ubukulu bwa pulley ubunono no bufumo bwa mushipa. Icakonkapo, pekanishisheni ubukulu bwa payload na pakati ka maka ya iko aya kusendamapo. Ukusenda ukwafuma -pakati kulakulisha ukusenda kwa nshita pa nshila ya kutungulula.

Ukulundapo, shininkisheni ukutendeka kwa mulimo. Ukukonkanyapo ukubomfya kwa bwangu bwangu -kufwaya umushipa uukalamba uwakupita -iciputulwa elyo ne cipe icakosa ukucila ukubomfya kwa nshita ne nshita. Imibele ya cifulo na yo ilatungulula ukusala kwa mayanda ya kwikalamo. Icifulo ica bufuba nangu ica kusamba cifwaya icashingulwikwa, icashingulwikwa bwino bwino-umutande wa kutungulula ukucila icaisulwa-ukupanga kwa mimonekele.

Mukulekelesha, linganyeni injini ya servo no kwensha ku kubwekeshapo kwakubikapo ukwakabilwa. Shininkisheni ukuti amasuko yasuminisha ubulungami bwa cipimo. Ukubomba muli ifi ifipimo pakuti ukusalapo kwakulekelesha ukwa actuator kulingana no kubomfya kwa cine cine, te ku kupima kwa bwangu ukwa mutwe fye.

Ifipusho Ifipushiwa Ilingi

Bushe kwaliba ubupusano nshi pa kati ka cipe ca kucincimusha ica kucincimusha ica kucincimusha ica kucincimusha ica kucincimusha ica kucincimusha ica kucincimusha ica kucincimusha?

Icibombelo ca mushipa uwa lubilo ulukalamba citwala iceleta ne cipe ca meno icalinga, icitwala mupepi no kukanakwata ubukata bwa kutendekelako ukukonka umusebo. Icipe icakubomfya umupila cisuntinkanya iceleta ne cimuti icakupilibula, icicefyako ubupiina bwakubomfya pa nshita itali pa mulandu wa cimuti. Pa mulandu wa ici, umushipa-uutungululwa ne cibombelo ca mulongo cifika pa lubilo ulukalamba pa lwendo ulutali, lintu umupeto wa bbola ulekwata ubusuma bwa maka no busuma.

Bushe umushipa-uuletungululwa ne cibombelo ca mulongo kuti wafikapo?

Iciputulwa cikalamba ica mishipa ya mafakitare-itwala umutande wa fibombelo ififika pa lubilo lwa mutande pakati ka 2 m/s na 3 m/s. Ukuisula-imipangile ya mimonekele ne motoka iyapepuka kuti yacila pali 5 m/s. Ukubutuka kwa cine cine ukwa pa muulu kushintikile pa butali bwa nshita, ubukulu bwa cipimo, ukubika, na maka ya kucincimusha aya servo.

Bushe umushipa wa kucincimusha uwa lubilo lwakulisha walilungama shani?

Ukubwekeshapo kwakubikapo ilingi line kulawa pakati ka ±0.03 mm na ±0.1 mm. Ukukakatika kwa mushipa, ubusuma bwa pulley, no kulungatika kwa nshila ya kutungulula fyonse filakuma uyu cipendo. Icipe icakosa ica cimuti - icabikwa pamo na encoder iyakulisha -ipeela ukubwekeshapo ukwakosa muli uyu musango.

Bushe umushipa ulekabila ukucinjishiwa lilali mu kubomfya kwa bwangu bwangu?

Ubumi bwa mushipa bushintilila pa mibombele, imitantikile ya maka, pamo no kusangwa kwa ncende ku lukungu nangula umutonshi. Ifimenwa ifibomba imiku iingi iyakonkana filaceeceeta ukukakatika kwa mishipa no kufwala kwa meno pa nshita sha mulimo ishitantikwe na bapanga ifibombelo, ukucila ukulolela ukukanacitika.

Bushe umushipa wa kucincimusha kuti wabomba mu ncende ya lukungu nelyo iya kusamba?

Ee, nga cakuti umubomfi alebomfya ing'anda iyaisalilwa bwino bwino ne fishibilo fyakufuuta ukukonka umuputule wa motoka. Uku kupanga kwa muputule wa kutungulula uwashingulwikwa kulacingilila umushipa no kutungulula umushipa ukufuma ku lukungu, ifisoso, no kusamba kwa mushili, ifilenga ubumi bwa mulimo ukukula mu fya kulya, ifya kunwa, no kubika pa nse.